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                                                                                                                                                                                                                                            1. <sub id="rf34i"></sub>

                                                                                                                                                                                                                                              前沿熱點 | 面向公交營運的車路協同關鍵技術研究

                                                                                                                                                                                                                                              國家“十四五規劃”和2035年遠景目標綱要,明確提出“發展自動駕駛和車路協同的出行服務,推廣公路智能管理、交通信號聯動、公交優先通行控制”。在工業和信息化部、國家發展和改革委員會的大力支持下,北京、上海、天津、無錫、長沙等地結合本地情況陸續開展了C-V2X測試驗證與示范應用工作。車路協同技術作為下一代智能交通系統的核心發展方向,已然成為國內從政府到行業的普遍共識。而公交具有固定線路等運行特點,車路協同技術可率先在公交領域落地,有效提升公交運行安全和可靠性,改善乘客出行體驗。

                                                                                                                                                                                                                                               

                                                                                                                                                                                                                                              本文將結合深圳市城市交通規劃設計研究中心(以下簡稱“深城交”)承擔的深圳市科技創新委員會2017年技術攻關項目“重20170229面向無人駕駛公交的車路協同關鍵技術研發”的研發成果,對公交運行痛點以及解決這些痛點所突破的關鍵技術展開論述,目前該項目已順利通過驗收,并進行了廣泛的示范應用,得到了各級領導充分肯定和市民的點贊。

                                                                                                                                                                                                                                               

                                                                                                                                                                                                                                               

                                                                                                                                                                                                                                              01 公交運行痛點

                                                                                                                                                                                                                                               

                                                                                                                                                                                                                                              圖片

                                                                                                                                                                                                                                               

                                                                                                                                                                                                                                              圖1 公交運行痛點

                                                                                                                                                                                                                                               

                                                                                                                                                                                                                                               

                                                                                                                                                                                                                                              痛點一:視覺盲區存在安全隱患

                                                                                                                                                                                                                                               

                                                                                                                                                                                                                                              公交車在行駛過程中存在一定盲區,包括車輛本身和遮擋,行人、電動車突然闖出,特別是交叉口由綠燈轉為紅燈時,具有引發事故、乘車體驗差、乘客受傷等隱患。

                                                                                                                                                                                                                                               

                                                                                                                                                                                                                                              痛點二:路況信息、路面狀態獲取滯后

                                                                                                                                                                                                                                               

                                                                                                                                                                                                                                              由于一些交通事件、特殊天氣、交通管控等突發原因,車輛變道不及時,導致交通組織紊亂,擁堵加劇,甚至造成違章和二次事故發生,同時公交公司未能及時掌握相關信息,不能及時調整發車頻次。

                                                                                                                                                                                                                                               

                                                                                                                                                                                                                                              痛點三:偽優先不能提升公交可靠性和路網運行效率

                                                                                                                                                                                                                                               

                                                                                                                                                                                                                                              基于RFID的公交優先,在無公交專用道交叉口擁堵排隊或者多個進口道公交車同時到達路口時失效,導致同一線路車輛同時進站,沒有車輛在路口的檢出,整體交叉口和路網效率降低。

                                                                                                                                                                                                                                               

                                                                                                                                                                                                                                              痛點四:公交準點率低、車均延誤高
                                                                                                                                                                                                                                               

                                                                                                                                                                                                                                              不同時間段、不同區域往往會產生公交站臺候車與區間旅行時間不穩定的情況,突發情況下急剎急停,市民乘坐公交體驗較差。

                                                                                                                                                                                                                                               

                                                                                                                                                                                                                                               

                                                                                                                                                                                                                                              關鍵技術1:基于多傳感器融合的三維重構技術

                                                                                                                                                                                                                                               

                                                                                                                                                                                                                                              為降低由公交視覺盲區帶來的危害,確保路側交通信息獲取的準確性和完整性,深城交依托攝像頭、激光雷達、微波雷達、行人紅外檢測器等前端感知設備,構建不同邊緣計算節點深度推理環境,憑借自研邊緣計算節點的強大算力與先進的輕量化標準AI組件,采用時空同步方法對視頻數據與雷達點云數據進行融合,提取周邊環境的交通流(流量、排隊長度、路口到達率)、行人及車輛軌跡信息,實現毫秒級多目標識別與跟蹤,用于行人及非機動車安全預警、目標態勢分析及路口盲點推送。

                                                                                                                                                                                                                                               
                                                                                                                                                                                                                                              圖片            圖片
                                                                                                                                                                                                                                               
                                                                                                                                                                                                                                              圖2 視頻與激光雷達融合效果

                                                                                                                                                                                                                                               

                                                                                                                                                                                                                                               
                                                                                                                                                                                                                                              關鍵技術2:基于規則的復雜交通場景動態安全預警技術

                                                                                                                                                                                                                                               

                                                                                                                                                                                                                                              為解決路面裂縫、凹陷、坍塌等病害事件偶發,道路拋灑物、事故、積水等突發事件存在監測響應處置滯后給公交車輛帶來極大隱患等問題,深城交基于深度學習檢測模型、感知設備參數自動化標定、交通場景全景分割等算法,構建交通單元池、數據特征池、AI分析池、在線推演決策池等4大工具池,突破路面與標線病害檢測、險情檢測等關鍵技術,并將檢測事件的結構化數據實時推送到路側單元RSU,由RSU廣播給周圍的車輛,為司機提供毫秒級的預警信息。目前該技術對路面坍塌、路面破損等病害事件的檢測準確率可達85%以上,交通拋灑物檢測準確率可達87%以上,交通事故檢測準確率可達91%以上。

                                                                                                                                                                                                                                               
                                                                                                                                                                                                                                              圖片            圖片
                                                                                                                                                                                                                                               
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                                                                                                                                                                                                                                              圖3 道路事件實時檢測效果

                                                                                                                                                                                                                                               

                                                                                                                                                                                                                                               

                                                                                                                                                                                                                                              關鍵技術3:以人為本的主動信號優化技術

                                                                                                                                                                                                                                               

                                                                                                                                                                                                                                              為解決公交偽優先導致路網運行效率低的問題,基于實時的進口道車輛到達率、載客量、公交準點率等信息,采用自研相對優先控制算法對綠燈時間進行動態重分配,實現多公交優先請求競爭和不同交通量水平下的整體交通流人均效益最優。以深圳市福田區公交線路M390為例,該方法可使得公交車均延誤降低27%-35%,高流量下人均延誤降低15%。

                                                                                                                                                                                                                                              圖片
                                                                                                                                                                                                                                               
                                                                                                                                                                                                                                              表1 多個流向有公交車到達的信號優先效果
                                                                                                                                                                                                                                               
                                                                                                                                                                                                                                               
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                                                                                                                                                                                                                                              關鍵技術4:基于路面狀態的車速自適應控制技術

                                                                                                                                                                                                                                               

                                                                                                                                                                                                                                              為提高公交準點率,減少車輛通過信號交叉口的停車次數,深城交通過自研車路協同信號機獲取實時的配時方案、倒計時信息、路口車輛進口道的排隊長度、飽和流率等信息,融合車輛自身動力學模型,在車載單元OBU端構建不同燈色倒計時和不同車輛位置情況下車輛自適應速度引導策略,使車輛以最優車速區間通過信號交叉口,用于公交輔助駕駛。通過對深圳市福田區新洲路與紅荔路交叉口進行實證分析,在不同網聯車輛滲透率、不同交通流量飽和度的影響下,車輛平均停車次數優化成功率在72%以上,車均延誤時間減少率在84%以上。

                                                                                                                                                                                                                                               
                                                                                                                                                                                                                                              圖片
                                                                                                                                                                                                                                               
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                                                                                                                                                                                                                                              關鍵技術5:全要素融合一體化智能網聯仿真技術

                                                                                                                                                                                                                                               

                                                                                                                                                                                                                                              為加快車路協同技術在公交領域的落地,突破現有路測里程長、測試場景不足、測試工況危險等問題,仿真技術是重要的應對手段。深城交自主研發全要素一體化的智能網聯環境仿真平臺,結合三維重建技術,利用路側及車端傳感器構建真實的場景,融合車輛仿真、交通流仿真、V2X仿真、路側設施仿真,打造從“算法開發-場景測試-功能驗證-性能評測-交通評估”的全鏈條服務,支撐智能網聯測試認證、車路協同管控、新基建評估、智慧出行調度。

                                                                                                                                                                                                                                               
                                                                                                                                                                                                                                              圖片
                                                                                                                                                                                                                                               
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                                                                                                                                                                                                                                              02 應用場景

                                                                                                                                                                                                                                               

                                                                                                                                                                                                                                              通過邊緣端感知融合的多場景實時檢測,將預警信息匯聚到路側單元,通過LTE-V/5G發布到周圍車輛,車輛根據高精度位置、速度等狀態信息進行決策和控制,從而享受到優先通行、信號倒計時、車速引導、行人安全預警、道路事件預警等服務。

                                                                                                                                                                                                                                              圖片

                                                                                                                                                                                                                                               
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                                                                                                                                                                                                                                              圖片
                                                                                                                                                                                                                                               
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                                                                                                                                                                                                                                              圖片
                                                                                                                                                                                                                                               
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                                                                                                                                                                                                                                              圖片
                                                                                                                                                                                                                                               
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                                                                                                                                                                                                                                              圖片
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                                                                                                                                                                                                                                              圖片
                                                                                                                                                                                                                                               
                                                                                                                                                                                                                                              動態限速預警

                                                                                                                                                                                                                                               

                                                                                                                                                                                                                                               

                                                                                                                                                                                                                                              總結與展望
                                                                                                                                                                                                                                               

                                                                                                                                                                                                                                              結合國家在車聯網方向上的發展戰略,深城交突破感知融合、復雜場景安全預警、主動信號優化、車速引導、智能網聯仿真等關鍵技術,并進行完備性系統集成及測試,旨在建立車路協同系統核心技術體系,保障公交營運的安全性、可靠性,加快智慧公交在城市的產業落地,推動與之相關的上下游企業的快速發展,促進城市綜合、智慧、綠色、安全的“公交都市”建設。

                                                                                                                                                                                                                                               

                                                                                                                                                                                                                                              今后深城交將以車路協同技術為發展契機,繼續推動城市級的智能網聯云控平臺、一體化網聯服務節點等相關產品研發,更好地為政府和有關部門科學決策提供技術支持,最大化地服務于廣大群眾。

                                                                                                                                                                                                                                               

                                                                                                                                                                                                                                               

                                                                                                                                                                                                                                              科技創新中心

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                                                                                                                                                                                                                                              審核:周 勇、張梟勇、錢宇清

                                                                                                                                                                                                                                              審定:陳振武

                                                                                                                                                                                                                                               

                                                                                                                                                                                                                                              返回列表

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